受负载转动惯量的影响，电机空载时最佳的速度环PI参数，在带上一定转动惯量的负载后，速度的响应会受到很大的影响。我想问在转动惯量辨识出来的情况下，怎么进行速度环PI参数的自整定？现在自己有两个想法：

1、将负载的转动惯量分为几个级别，然后分别针对各个级别进行速度环PI参数的调节，并将调节出的PI参数制成表格，然后在辨识出转动惯量后，查表得到对应的PI参数。

2、调节出几种转动惯量下的好的速度环PI参数，然后通过作图分析，得到它们直接的线性关系，在辨识出转动惯量后，根据线性关系进行整定。

不知道现在已有转动惯量辨识的产品都是怎么做的（特别是日本安川和三菱的）？或者是将带有这项功能的伺服介绍下，我自己去下说明书看。想请知道的前辈，告知下，谢谢各位了！
 

“电机空载时最佳的速度环PI参数，在带上一定转动惯量的负载后，速度的响应会受到很大的影响。”

1、我先举个例子：

1）稳压电源，空载调好

2）负载时，负载由轻到重时，先是很稳，到后来就不稳了；

3）如果调的好，负载稳压范围大一些而已；

4）但是，负载超过一定数值时，就不能稳压了，怎么调也没有用；

5）“怎么调也没有用”，是什么意思？就是说这个PID 闭环只能实现原理范围内的调节，不能超出范围；

2、再说你的问题，“负载后，速度的响应会受到很大的影响”：

1）负载轻时，速度的响应快，是因为电机的转矩大，负载力矩小，足以产生很大的加速度；

2）负载重时，PID闭环的作用就是增大电流，增大电机的转矩，足以产生和轻载时一样大的加速度，那么速度的响应就不会慢；

3）可是，负载重时，PID闭环的作用没有能增大电流、增大电机的转矩，没有能足以产生和轻载时一样大的加速度，那么速度的响应就会慢；

4）这时，已经不是PID 参数的问题，而是电机已经不能听从PID的指令，没有继续增大电流的能力，没有能力产生足够大的力矩，你这个时候调PID 参数有什么用？？？

5）这时，你只要检测PID 调节器的输入信号，就知道信号是好的，调节器的输出是好的，而是电机“不听指挥了”？

3、所以对你的PID 闭环系统，你要明白速度响应快的负载范围是受伺服电机的额定功率、额定转矩限制的；

4、同样的PID 闭环系统，伺服电机的额定功率、额定转矩大，速度响应快的负载范围就宽；

5、PID 闭环系统只是个发号指令的作用，电机听不听从、是否有能力听从是另一会事！

6、你的系统“电机空载时最佳的速度环PI参数”，说明PID参数是调好的，这时还可以使参数过一点；

7、然后逐级加大负载，直到响应慢的不可接受时为止，确定出你的系统响应负载范围是多少；

8、然后逐级加大负载，直到响应慢的不可接受时为止，这时伺服电流已经不能再大了！

9、我说的意思是，PID控制是有有效范围的，在范围内，调P、I、D参数，在范围外，PID失效，主要是调节器对控制对象失去调节作用！