一、0脉冲速度初始化故障

示例介绍：

Set_move_speed（3200, 6400 ）; //设置插补矢量速度

Set_move_accel（ 0.1 ）; //设置加速时间

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //进行直线插补

If（ Motion_done（0） == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数

Motion_done（1） == 0 ）｛ //脉冲在输出时，做其它事情

… do s.th

｝

else｛//脉冲输出完毕

… next operator //无法执行到此处

｝

原因分析：

库函数故障； 当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。

Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度

Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间

Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置

Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成

Start_move_zu 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置

Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成

Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成

Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成

附带检测函数：

Wait_for_all 等待指定的多轴并完成

Wait_for_done 等待运动并完成

Motion_done 检测当前运动状态

故障现象：

      当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

解决方法：

Start_r_move（0,0,3200, 6400, 0.1）; //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //再次驱动，问题解决了。

二、多轴插补数据类型引起冲突

示例介绍：

int marray[2]=｛0,1｝; //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）

double pos[2]=｛6400,12800｝; // X=6400 Y=12800

double LowSpeed[2]=｛6400,6400｝;

double HighSpeed[2]=｛12800,12800｝;

double Taccel[2]=｛0.1,0.1｝;

Map_axes（ 2, marray ）;

Move_all（ 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel ）;

相关函数：

Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号

Move_all 启动多轴运动

Start_move_all 启动多轴运行，并等待完成

故障现象：

      当调用 Map_axes（），Move_all（）,Start_move_all（）函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。

原因分析：

int 为4字节 （在VC编程环境）

WORD 为2字节

      当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1]会无效。所以上例的XY值实质上为：

X= marray[0]&0x000f= 0;

Y=（marray[0]&0xf0000>>16） = 0;

      可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1]=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0]的数据初始化如下：

marray[0] = 0x00010000;

//低16位两字节，为0，指向X轴 ,高16位两字节，为1，指向Y轴

      但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决。

解决方法：

WORD marray[2]=｛0,1｝; //将int变为WORD

Map_axes（ 2, （int ＊）marray ）; //为获取编译通过，需将WORD数组转成（int ＊）方式

三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补

示例介绍：

void OnButtonArc（）

｛

Arc_xy（ 0, 1000, 1000, 360）; //进行圆弧插补

｝

void OnTimer（）//定时器内取位置

｛

long CurX = Get_position（ 0 ）;//取X轴位置

long CurY = Get_Position（ 1 ）;//取Y轴位置

｝

相关函数：

Arc_xy XY圆弧插补函数

Arc_zu ZU圆弧插补函数

Get_Position 取位置函数

故障现象：

1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件

2. 取得位置，不准确

原因分析：

1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。

2．位置读取不准确暂未明了。

解决方法：

参见下列源代码：

voidArc（int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,

double angle, double speed, FUNCTION pfn）

｛// cen1 和 cen2 为绝对位置

if（ fabs（angle） < 1.0 ） return ;//简单的超值处理

double x = cen1; double y = cen2;

double curx = GetMM（ch1,TRUE）; //取当前位置

double cury = GetMM（ch2,TRUE）;

double r = sqrt（ （x-curx） ＊ （x-curx） +

（y-cury） ＊ （y-cury） ）;//计算半径

double startPAI = atan2（ cury-y, curx -x）;//计算起始角度

double dt = 1; //圆弧精度值（超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题）

double l = r＊fabs（angle）＊PAIUT;//弧长

double tmpStep = （dt/r）＊（angle>0.0?1.0:-1.0）;//步长PAI单位

int n = int（l/dt）;

double tx,ty ;

double tm = startPAI + （angle）＊PAIUT;///180.0＊PAI）;

for（int i=0; i

｛

tx = x + r ＊ cos（startPAI）;

ty = y + r ＊ sin（startPAI）;

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed）;//使直线插补函数

startPAI +=tmpStep;

while（ IsRunning（ch1） != 0 ||

IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;//响应函数

｝

tx = x + r ＊ cos（ tm ）;

ty = y + r ＊ sin（ tm ）;

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL）;

while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;

return;

｝

//其它函数及数据类型声明

//直线插补

int ConLine2（int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn）

｛//指向绝对位置（毫米单位）

speed = MMPulse（ XCH, speed ）;

pos1 = MMPulse（ ch1, pos1 ）; //毫米转成脉冲

pos2 = MMPulse（ ch2, pos2 ）;

Set_move_speed（ speed, speed ）;

Set_move_accel（ 0.0f ）;

Start_r_move（XCH,0,speed,speed,0）;//此问题,请参见[0脉冲]

Start_move_xy（0,pos1,pos2）;

if（ !pfn ） return 2;

while（ IsRunning（ch1） != 0 ||

IsRunning（ch2） != 0 ）

pfn（）;

return 1;

｝

//函数指针声明

typedef void （＊FUNCTION）（void）;

//检测是否在运动函数

int IsRunning（ int ch）

｛//停止返回0

return Motion_done（ch） == 0;//为1正在运行

｝