由直流电动机和发电机工作原理示意图可以看到，直流电机的结构应由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。
　　1. 定子
　　（1）主磁极
　　　　

　　 1—刷握2—电刷
　　 3—压紧弹簧 4—刷辫 1—换向极铁心 2—换向极绕组
　　2. 转子(电枢)
　　（1）电枢铁心
　　电枢铁心是主磁路的主要部分，同时用以嵌放电枢绕组。一般电枢铁心采用由0.5mm厚的硅钢片冲制而成的冲片叠压而成，以降低电机运行时电枢铁心中产生的涡流损耗和磁滞损耗。叠成的铁心固定在转轴或转子支架上。铁心的外圆开有电枢槽，槽内嵌放电枢绕组。
　　
　　换向器结构
　　1—换向片 2—连接部分 图 单叠绕组元件
　　1—首端 2—末端 3—元件边 4—端接部分 5—换向片