直流电机的基本方程式：
　　（电系统的电势平衡方程式，机械系统的转矩平衡方程式，能量系统的功率平衡方程式。）
　　1、电动势平衡方程式：
　　A、不计磁路饱和效应，并励电动机电枢回路和励磁回路的电势方程式：
　　
　　2、转矩平衡方程式：
　　由于电枢旋转时主磁通在电枢铁心内交变而引起的。
　　铜耗：
　　励磁回路铜耗为一对电刷总接触电压降。
　　机械损耗：电枢齿、槽存在，使气隙磁通产生脉动，电枢反应使磁场畸变引起的铁耗。换向电流引起的损耗。
　　按额定容量的1%计算，无补偿绕组
　　按额定容量的0.5%计算，有补偿绕组
　　在以上损耗中为不变损耗。
　　取得最大，　　　
　　C、并励发电机的功率方程式：
　　
　　B、并励发电机电势方程式：
　　
　　3、功率方程式：
　　A、直流电机中的损耗、效率：
　　　　 损耗有三类:
　　　　 消耗于导体电阻中。
　　　　 消耗于摩擦损耗、通风和机械损耗。
　　　　 消耗于铁心中的损耗。
　　铁耗：
　　电枢回路铜耗
　　电刷接触铜耗包括轴承摩擦损耗、电刷摩擦损耗、定转子和空气的摩擦损耗。
　　附加损耗：随负载变化而变化，称为可变损耗；
　　电机的效率：
　　当不变损耗＝可变损耗时，的二次曲线。
　　B、并励电动机的功率方程式：