1.PID参数整定的基本方法
调节器PID参数整定方法可以分为时域整定和视屏整定两大类。时域方法中最基本的是Ziegler和Nichol提出的Z-N阶跃响应法。在实际的应用中传统的Z-N整定方法有着多种类型，最常见的有Cohen.Coon法和CHR法。其中CHR方法就是通过改变阶跃响应以得出较好的闭环特性的一种方法。
2.仿真实例
为了改善系统的性能，在系统中引入形如：
；校正网络为PI调节器，前置滤波器为
                                                        图1  带前置滤波器的控制系统框图

试设计K1、K2及前置滤波器。
解：根据图1系统框图可得系统的闭环传递函数为
根据系统对阻尼比和调节时间的要求，令阻尼比为0.707，且由ts＜0.6s
可求得ξWn≧7.33。取ξWn =8，故Wn=11.312.于是求出PI控制其参数为：；闭环传递函数变成

以上图形基于Z-N参数整定的方法来仿真的，根据设定函数的零极点，来抵消需要校正函数的零极点，从而达到设计的要求。此种方法简单、方便，通常用于要求精度不高的调节器中。