sick 激光传感器：SICK激光传感器NAV350使用说明

NAV350简介

　　NAV系列激光传感器有4个型号，他们的区别在于：NAV310输出原始数据，适合SLAM自然轮廓导航（与LMS511差不多）、NAV340和NAV245输出反射板的坐标，厂家自己做定位算法、而NAV350直接输出传感器自己的位姿坐标，用户不需要编程就可以直接用来给AGV定位。NAV350是专门用于反射板定位的，其最大扫描距离可达70米（NAV310最远可达280米），如下图所示。NAV350是为室内应用设计的，最大光照强度（Lux），室外正午阳光直射可能超过这个值因此就不能使用于室外了。扫描频率: 8 Hz，位置精度± 4 mm（10m范围内），角度精度± 0.1°（10m范围内）。NAV350扫描角度分辨率0.25°，角度精度±0.1°。

名称型号订货号价格SICK激光传感器NAV350-元
　　NAV350可以直接输出自身的位置和方向信息，这个与其它输出原始激光点坐标的传感器不同（例如SICK的LMS511、倍加福的R2000）。输出接口是标准以太网RJ45。

NAV350配置

　　NAV350使用SOPAS软件进行配置，该软件可以在SICK官网下载，搜索SOPAS并下载第一个搜索到的条目即可，下载后打开SopasET.exe文件，界面如下。第一次连接传感器会提示没有安装驱动，这时点击传感器图标下面的提示，再选择“从设备上传”即可。

　　以授权用户身份用密码client登陆后，双击传感器图标进入下图所示的界面，然后点击下图中的图标将传感器切换到待机状态，传感器头部开始转动（头部不要受阻）。

　　切换到Landmark detection mode，点击show scan就可以看到扫描点了。

　　除了用SOPAS软件进行配置外，我们也可以通过命令行的方式与它通信。下载Hercules SETUP utility软件，进入TCP Client标签页，然后在其中设置传感器的IP地址（默认是192.168.1.10）和端口（默认是2111），如下图所示。然后点击Connect即可与传感器建立连接。在下面的Send输入框中输入相应的指令即可控制传感器。

　　例如输入：
　　 　功能是获取单帧扫描数据
　　　功能是获取连续扫描数据
　　　功能是停止发送数据
　　注意尖括号中的内容也要输入。
　　在Landmark detection mode模式下，传感器返回的数据可以被解析，每帧数据的格式可以参考官方报文手册第67页。其中，默认的是返回距离值。因为NAV350的分辨率是0.25°，每次扫描一周360°，所以返回的有效数据一共有

360

÷

0.25

=

1440

360div0.25=1440

360÷0.25=1440个，由于返回数据是十六进制，对应就是5A0。查阅手册我们知道，5A0和RSSI1这两个值之间的就是有效距离数据，刚好1440个。其它的数据则是传感器的配置参数。

　　用数学软件Mathematica画出来如下图左所示（Matlab也可以），与从SOPAS中看到的图形是对应的。

反射板的使用

　　NAV350被设计为使用反射板定位，你可以使用平面反射板，也可以使用圆柱反射板。但是使用平面反射板的缺点是如果想对传感器的夹角过大就无法检测到了，而圆柱不管从哪个角度截面都是一个圆，因此推荐用圆柱反射板。而且反射板最好长一些（最好>50cm），防止传感器自身因为安装误差或者地面不平导致有角度倾斜而检测不到。例如检测距离在20米时的倾斜不能超过1.43°（

a

r

c

s

i

n

(

0.5

/

20

)

=

1.43

°

arcsin(0.5/20)=1.43°

arcsin(0.5/20)=1.43°）。圆柱的直径在75mm以上左右最好，传感器检测的是反射板的中心点，因此直径大一点小一点都不要紧。传感器能探测反射板的距离是400mm~mm，太近或者太远都检测不到，而且检测精度与距离有关系，10米以内精度最好。传感器定位需要至少三块反射板，四个反射板最好，不是越多越好。假如有个反射板距离传感器很远则会影响传感器的定位精度。反射板最好不要布置的太远。鼠标选中哪个反射板，该反射板在图像中显示为红色点，点击“show landmarks”图标即可看到，见下图。

　　获取实时位置和姿态指令：
　　 　功能是获取实时位置和姿态
　　返回示例：
　　 　其中的位置和姿态值是这三个值，其是16进制数字，将其转换成10进制为，其含义是传感器的位姿

(

x

,

y

,

?

)

=

(

259

m

m

,

85

m

m

,

100.004

°

)

(x,y,phi)=(259mm,85mm,100.004degree)

(x,y,?)=(259mm,85mm,100.004°)。手册[1]中的mgrad是指千分之一度。

参考资料
　
[1]　Telegrams for Configuring and Operating the NAV350 Laser Positioning Sensor.

sick 激光传感器：SICK激光位移传感器SICK测距传感器的优势

SICK作为传感器专家，一直致力于简洁化、智能化的传感器开发。近两年，SICK为了拓展国内市场，深度与上海坤地智能科技有限公司进行合作，推出了一系列物美价廉的激光位移测距传感器OD2和OD5000系列。这两个系列的产品拥有如下优点：
1、不受表面限制且可靠的测量方法最大程度地减少了机器停机时间
2、该传感器示教过程十分简单，可以帮助工作人员快速且低成本地完成调试
3、紧凑的独立式设计节省了占用空间和布线费用
4、大测量范围和接口使其能够理想、低成本地连接至所有的生产环境
5、低投资成本确保了一致、规律的质量保证
6、安全距离内的非接触式测量技术使其能够直接在生产过程中进行检测
7、基于非接触式测量、无磨损和损坏的检测

sick 激光传感器：sick激光测距传感器.doc

高考
高考
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主要特性:
使用专用IC，提高抗干扰能力及检测距离。（检测距离是原产品的1.5～2倍（4mm~25mm））实现世界最高抗噪音水准（收音机，逆变器和辐射噪声）漏电流0.6mA，残留电压3.5V以下。采用强化电缆：接近开关与电缆连接部位采用强化电缆，增加弯曲度与使用寿命（是一般型接近开关9倍以上）内置过压，过流，反接保护电路。接近开关与电缆连接部位采用强化电缆，增加弯曲度与使用寿命（是一般型接近开关9倍以上）

sick 激光传感器：德国SICK激光防撞传感器

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SICK公司提供范围广泛的光电和接近开关,充分反应了公司50多年来在与各个工业自动化部门精诚合作过程中具体的实践经验。
光栅模块 UE10-3OS2D0
安全光幕 C40E-1801CA010/
安全光幕 C40S-1801CA010/
光电开关 VL18-4P3740  DC10-30V
增量式编码器+连接头 DFS60E-BECA+DOS-2312-G
编码器 SRS50-HZAO-S21 7-12V
电磁阀 两位三通 代号：
激光测距仪 DME3000-111P
激光测距仪 DME3000-111P
光电开关控制器 DME3000-311P  DC18-30V
光电传感器 WTB11-2P2431
激光测距传感器 DT500-A511
光电传感器 WTB11-2P2431
激光测距传感器 DT500-A511
激光测距传感器 DT500-A511
无线DP接收头 ISD300-6212
无线DP发射头 ISD300-6211
传感器 UM18-
开关 WL160-F440
安全光幕 C40E-1801CA010/
安全光幕 C40S-1801CA010/
编码器  P510-P510A2N7B000
光电开关 WL18-3P430
编码器 ATM90-PXF13X13
光电开关 WT100-N1412 定货号：
码盘 DGS66-NZZ0-S01
激光测距仪 DT500-A211
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