一、直流电动机起动控制

    1．单向运转起动控制线路

  　图2.37为电枢串二级电阻、按时间原则起动控制电路。图中KA1为过电流继电器，KM1为起动接触器，KM2、KM3为短接起动电阻接触器，KT1、KT2为时间继电器，KA2为欠电流继电器，R3为放电电阻。

    电路工作原理为：合上电源开关Q1和控制开关Q2，KT1通电，其常闭触点断开，切断KM2、KM3电路。保证起动时串入电阻R1、R2。按下起动按钮SB2，KM1通电并自锁，主触点闭合，接通电动机电枢电路，电枢串入二级电阻起动，同时KT1断电，为KM2、KM3通电短接电枢回路电阻作准备。在电动机起动时同时，并接在R1电阻两端的KT2通电，其常闭触点打开，使KM3不能通电，确保R2串入电枢。

  　经一段时间延时后，KT1延时闭合触点闭合，KM2通电，短接电阻R1，随着电动机转速升高，电枢电流减小，为保持一定的加速转矩，起动过程中将串接电阻逐级切除，就在R1被短接的同时，KT2线圈断电，经一定延时，KT2常闭触点闭合，KM3通电，短接R2，电动机在全压下运转，起动过程结束。

    二、直流电动机正反转控制

    三、直流电动机调速控制

    直流电动机转速调节主要有以下四种方法：改变电枢回路电阻值调速、改变励磁电流调速、改变电枢电压调速、混合调速。

    四、直流电动机制动控制

    与交流电动机类似，直流电动机的电气制动方法有能耗制动、反接制动和再生发电制动等几种方式。为了获得准确、迅速停车，一般只采用能耗制动和反接制动。