并联机器人机械系统组成图

并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好且易控制等优点，随着劳动力成本的日益上升，这项技术开始广泛应用于包装行业的各个领域，如食品饮料、药品及物流等多个行业，用于实现快速抓取，提高工作效率。

近几年中国各机器人制造商及设备制造企业纷纷开始研发Delta并联机器人，但是由于发展时间较短，其负载能力及运动速度等性能指标要与国外Delta并联机器人还存在着一定的差距，为了提高负载能力及运动速度，国内厂商往往会选择采购国外高端伺服系统，但是这样却增加了生产成本，失去了竞争优势。

国内的一家专业生产高速并联机器人的厂商，其创新开发的高速Delta机器人采用了独特的双动平台结构，可实现3D空间内高精度拾放作业，具有速度快、精度高、可靠性好和易用性强的特点，可用于装配、搬运、分拣、拾料和装箱等作业领域。

这家厂商最初选用的是全套国外高端伺服系统，配合其独特的机械结构，实现了非常高的拾取速度。但产品价格高昂，在进行系统评测时厂商还可以接受，在进入批量生产时，成本却成为了这家正处在发展阶段的机器人厂商所必须要面对的难题。于是这家厂商与国内多家伺服厂商接洽，希望能找到一款满足其性能要求的高性价比产品。最终，经过严苛的性能测试，清能德创推出的高性能多轴伺服驱动器CoolDrive A8得到了客户的认可，被选为该款高速Delta机器人的伺服系统（如图）。厂商的4轴高速并联机器人选择Beckhoff工控机作为上位控制器，CoolDrive A8伺服驱动器驱动伺服电动机组成机器人的控制系统。

系统配置的优势

CoolDrive A8伺服驱动器是清能德创推出的国内首款网络化模块化伺服驱动产品，融合了共直流母线、能效管理和功能安全，多轴同步等多项创新技术，为客户提供更节能、更灵活且更安全的伺服系统。作为国内首家通过ETG一致性测试的产品，CoolDrive A8可以实现与Beckhoff上位的EtherCAT总线完美兼容，能够发挥EtherCAT任务的最佳性能。由于CoolDrive A8的电流环、速度环和位置环的控制周期分别可达到62.5μs、125μs和250μs，频率响应更是高达3kHz，可充分满足高速并联机器人高速响应、高同步性的性能要求。

CoolDrive A8的各种前馈补偿功能和控制参数在线调整功能和定位振动抑制功能，进一步提高了本系统的响应性能、控制精度和系统稳定性。国内创新性的模块化结构和共直流母线设计简化了系统接线，使系统扩展更加灵活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1和SS2等安全功能，在紧急情况下可触发预先设置好的安全动作，保障设备和人身安全。

机器人实际性能

客户对这款高速Delta机器人的性能评价指标，主要是指机器人在抓取标准工件时，机器人本体运行稳定，定位误差<0.1mm时的最大作业频率。在实际系统调试过程中，CoolDrive A8精调控制参数前，机器人的作业频率即可达到90次/min，超过之前客户测试的其他国内伺服系统的性能指标。而在通过对伺服系统各项控制参数进行精确设定后，这台高速DELTA机器人的拾取速率达到了120次/min，与客户之前采用的国外高端伺服系统的性能指标完全相同，也证明了CoolDrive A8所具备的能力。