为了适应市场需求，小型啤酒桶操作装置使用了两个机器人以解决灵活操作的问题。这两个机器人为6轴机器人，用以操作3个不同尺寸规格的小型啤酒桶。在操作时，不需要更换抓具。此外，这两个机器人还承担操作托盘的任务。

在德国巴登Rothaus啤酒厂，操作啤酒桶达到了极致。以前，在使用小型啤酒桶操作装置时，首要的限制是托盘与一定规格的啤酒桶匹配的问题没有得到解决，这样便无法实现现在使用机器人技术方案所能达到的操作小型啤酒桶的生产效益。首先，人们进行了一项技术分析，分析的结果肯定了使用机器人技术方案的灵活的小型啤酒桶操作装置的特点。这样，Rothaus啤酒厂的技术人员采用了Albert Frey技术服务公司所提出的使用机器人方案的建议。

图1  替代以前使用的仅局限在包装DIN（德国工业标准）小型啤酒桶的托盘装置，现在Rothaus啤酒厂用两个机器人来装卸小型啤酒桶和操作托盘

取代以前由DIN（德国工业标准）小型啤酒桶来限定托盘，现在由ABB公司提供的两个IRB 6640型机器人承担小型啤酒桶的装卸作业（图1）。这两个机器人必须无需更换抓具就能够装卸容量为20L、30L和50L的不同大小的DIN小型啤酒桶和欧盟通用小型啤酒桶。

Rothaus啤酒厂使用机器人操作小型啤酒桶的实例表明，机器人对于灵活且相互关连的任务具有多方面的适应性和可操作性。该小型啤酒桶操作装置的第一个机器人负责将堆装的一个个啤酒桶托架零散开来，接着将小啤酒桶倒空。按照功能的要求，用一个阀向后达到运输带上的啤酒桶。在此有一个检验装置，该装置是集成化电子装置。第二个机器人在包装装置的末端抓起罐装好啤酒的小啤酒桶，并将其放置在空托盘上（图2）。接着，装满托盘并完成符合销售要求的小啤酒桶包装。然后，机器人又继续抓取下一个罐装好啤酒的小啤酒桶并将其放置在空托盘上。如果小啤酒桶清洗或罐装出错的话，机器人能够将其剔除。

图2  两个机器人中的一个正将罐装好的小型啤酒桶放置在托盘上

为此，ABB公司专门研发出由机器人提供技术支持的、脱离主机单独工作的小啤酒桶包装生产程序的仿真软件Robot Studio。ABB公司专门研发的该程序软件不仅得到了Rothaus啤酒厂的认可，也得到了啤酒厂的自动化系统技术合作伙伴Albert Frey技术服务公司的认可。Robot Studio程序软件的一个优势是机器人可进行不停顿的持续作业。使用者可在PC上图像化计划包装生产流程，插入省时的现成的程序模块，这样便能够识别并避免冲突风险。

IRB 6640型机器人的装卸操作能力最大为235kg。这样，机器人可以用来操作装卸较重的物体，也可以用于机器控制或是材料加工。与其功效相比，IRB 6640型机器人的自重相应较轻，根据其型号不同，自重范围为1300～1400kg，且能效比高。此外，Rothaus啤酒厂的该小型啤酒桶装卸自动化系统运用True Move和Quick Move软件功能，以确保输送轨道在达到最大速度时仍保持高准确度。”