一、前言

异步马达绕线机根据电机结构分成定子绕线机及转子绕线机两大类，就异步电机而言其种类也是十分繁多，不同的行业、产品、环境等对电机的贵的都可能有不一样的要求。响应地电机转子也是规格多样，包括不同的线径、不同的绕线层数、每个勾子对应的绕线槽数等等有区别；如此多的产品规格及工艺要求，则必定要求控制程序的易于维护及更新功能的增加，这些因素都对PLC本身及程序要求很高；

本文主要介绍汇川PLC在电机转子双飞叉式绕线机上的应用；突出汇川PLC的功能性能特点与原系统方案的对比，并对设备各控制难点进行分析并做出解决的方法；

二、系统介绍

主要机械部分如下图所示，左右飞叉及电机转子位置都标注在图中；

根据产品规格及工艺要求需要在触摸屏上设备相关参数，包括转子勾数，勾线位置。绕线位置。绕线圈数、绕线速度、绕线层数、绕线方向、飞叉角度、每个勾对应的绕线槽数等等；

本系统有三台伺服，其中电机转子及两个飞叉的伺服对于PLC输出脉冲的加减速时间要求不一样，因为不同位置的定位角度不相同，如果时间一样则效率不高；加减速时间并且可根据线径的大小随意调整，所以为了满足原系统除主PLC外，还要加两个定位模块，成本非常规；汇川H2U系列PLC具有3路100K脉冲输出，没路脉冲都可以分别独立调整加减速时间；

三、汇川方案

H2U系列PLC具有许多方便指令，其中“状态初始化IST”指令非常设和本系统，程序编写简单、逻辑清晰、修改维护都非常方便；程序逻辑简图如下图所示：

“状态初始化IST”质量本身具有的功能非常丰富，特别适合于多状态之间切换的操作；质量功能包括：手动操作、单步运行、单循环运行、循环运行、原点回归、状态暂停、急停处理等等；

生产过程中操作员随时有可能需要“暂停‘运行，进行产品的检查，发现一切正常以后再接着运行；各逻辑动作的暂停功能实现是非常方便的。但如果在绕线也就是PLC在发脉冲过程中需要暂停，重新开始后又要保证所发脉冲数是原设定值，也就是保证所绕线圈数是争取的，PLC内部对脉冲数的处理必须非常精确，快速；除了采用脉冲个数判断的方法以外，汇川H2U系列PLC”绝对定位“功能指令，随时断开脉冲输出再驱动系统会自动记忆脉冲个数，只要用户程序不复位，系统会接着原来树枝发脉冲，非常方便；

最终用户产品的多样化在成程序中需要非常多功能选择判断，试机程序处理时比较繁琐；采用IST方便指令以后逻辑及个功能动作的切换、转移都非常方便，大大降低了编写程序的难度，提高了程序的可读性、可维护性。

为了方便最终用户操作方便，配合触摸屏的”数据配方“功能，记忆若干组产品参数；操作人员根据订单的变更可以方便的调用，简化操作，减少认为因素造成的废品；