1、 如何采集主编码器口(X7)Index信号?

　　通过quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信号，通过变更也可以采集到Motor encoder的Index信号，以下范例是对X7编码器数据每圈清零：

　　index信号到时，执行某段程序

　　sample(index信号到时，清零主编码器的数值)

　　20段程序

　　21c00220 = 0

　　21c00120 = 8021 (0x80xx---调用的程序xx)

　　21段程序

　　25090620 = 0

　　重点说明：要使检测有效，每次执行完后，必须将21c00220的数据清零

　　2、 跟随误差的定义?

　　设定位置和实际位置差。

　　3、 主从模式的相关参数写在Sequence中，并且通过外部端子进行了调用，但是伺服总收不到脉冲?

　　第1次设定为主从模式时，需要进行保存操作(Administration->Save parameters to device now),并且该操作只有在重新上电后才生效。如此设定后，只要主从模式没有更改为其它模式，就无需在进行保存。

　　4、 ECOVARIO和ECOSTEP的KVP参数为什么相差很大?

　　ECOSTEP最大电流设置为12A/2047(内部单位)，而ECOVARIO最大电流为20A/16384,基于二者不同，速度环的KVP参数设置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中设置的数据与ECOSTEP中的设置比例约等于16384/2047。

　　5、 为什么伺服总是出现“Encoder counting”故障报警?

　　请首先检查：

　　1) 编码器电缆是否正确连接。

　　2) 编码器电缆是否和电机电缆或其它交流电电缆交叉布线，确保编码器电缆和交流电缆不在同一个线槽内。

　　3) 在确定上述措施正确实施后，如果仍然报“Encoder counting”，首先复位该故障，手动旋转电机轴，在Control axis->Movement的Actual position一栏观察数值是否变化，如没有变化即可以说明编码器在安装中已经出现损坏。

　　6、 为什么电机不能运转?

　　1)首先确定电机是否正确设定参数，在建立工程文件时，系统会提示选择驱动器配置的电机，一般情况下，kinco每种电机有两种类似的型号，一种是国内标配的8000inc/rev,一种是160000inc/rev, 你需要根据驱动的电机型号正确选择, 否则会出现电机无法运转。

　　2)如果错误的设置了某些参数，也会导致电机无法运转或出现不可预期的动作，这个时候可以通过复位驱动器的参数，将系统参数恢复为出厂时设置(Administration->initialize parameters in device now)。

　　7、 为什么驱动器总是报“Following error”故障报警?

　　1)首先需要调整位置环的Kpp和Vff参数，出厂时由于考虑到安全因素，这两个参数设置较小，一般可以调整Kpp到100，根据Following error定义，如果将Vff设置为100%，那理论上Following error值为零。

　　2)所配的电机的力矩过小，负载力矩过大或是变化过大。

　　8、 为什么伺服电机无法运转高速?

　　1)首先需要修改Commutation栏的第3个参数，具体值需要参考使用手册上Commutation一节。

　　2)确保提供给驱动器的电压为电机选型手册上标配电压。过低的电压也无法实现电机高速运转，尤其是在电机拖动负载的情况下。